#ifndef _DEV_MTR_
#define _DEV_MTR_

/* MOTOR 制御 */
#define GO	1 /* 正転 */
#define BACK	2 /* 逆転 */
#define STOP	3 /* 停止(ハイインピーダンス) */
#define BRAKE	4 /* ブレーキ */

/* PWM_INに用いるアドレス */
#define PD_IOR0		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE3872))
#define PD_DR0		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE3876))
#define PC_CR1		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE384C))
#define PC_IOR0		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE3852))
#define PD_CR0		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE386E))
#define PD_CR1		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE386C))

/* PWM_INCに用いるアドレス */
#define TCR_4		((volatile unsigned char *)(0xFFFE4201))		// タイマコントロール
#define TMDR_4		((volatile unsigned char *)(0xFFFE4203))		// タイマモード
#define TIORH_4		((volatile unsigned char *)(0xFFFE4206))		// タイマI/Oコントロール
#define TIORL_4		((volatile unsigned char *)(0xFFFE4207))		// タイマI/Oコントロール
#define TGRA_4		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE421C))	// タイマジェネラル
#define TGRB_4		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE421E))
#define TGRC_4		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE4228))
#define TGRD_4		((volatile unsigned short int *)(0xFFFE422A))
#define TSTR		((volatile unsigned char *)(0xFFFE4280))		// タイマスタート
#define TOER		((volatile unsigned char *)(0xFFFE420A))		// タイマアウトプットマスタイネーブル

extern void mtr_initialize(void);
extern void mtr_set(int mtr_l_aspect, int mtr_l_power, int mtr_r_aspect, int mtr_r_power);

#endif /* _DEV_MTR_ */





