M5Stack Core2プログラムについて

● list1_InterfaceIMU1.m（MATLAB）
第3部第1章 リスト1 加速度・角速度前処理プログラム

● list2_InterfaceIMUfunction.m（MATLAB）
第3部第1章 リスト2 姿勢推定プログラム

● list3_InterfaceIMUmeasure.ino（Aruduino）
第3部第2章 リスト1 M5Stack Core2の動作確認プログラム

● list4_list3_InterfaceIMUsensorfusion.ino（Aruduino）
第3部第2章 リスト2 M5Stack Core2の動作確認プログラムに姿勢推定アルゴリズムを統合したもの

● list5_InterfaceIMUsensorfusion1.m（MATLAB）
第3部第2章 リスト3（a） 重みパラメータ調整の検証プログラム 重みパラメータを加速度重視 / 角速度重視にするプログラム
※リスト5について
5-1：重み調整パラメータのパターン①，②
19行目をアンコメント，20行目をコメントアウト⇒パターン①加速度重視
19行目をアンコメント，20行目をコメントアウト⇒パターン②角速度重視

● list5_InterfaceIMUsensorfusion2.m（MATLAB）
第3部第2章 リスト3（b） 重みパラメータ調整の検証プログラム 重みパラメータを変数にするプログラム

※リスト5について
5-2：重み調整パラメータのパターン③
5-1との違う部分は
19行目，20行目で変数として設定する場合の係数部分を設定する．
22行目で共分散行列の初期値を設定
37～41行目で共分散行列の逐次計算（5-1にはない記述）
それ以外は同じです．


M5Stack Core2データについて

・姿勢推定前計測データ（前処理前データ）：measure1.csv
・バイアス補正時の計測データ：measure3.csv
・姿勢推定用データ(前処理を行った後のデータ)：IMUData1.csv

以上
