# ROS noeticのインストール
$ sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation
$ sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localization
$ sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher

# gtsamのインストール
$ wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.3.zip
$ unzip 4.0.3.zip
$ cd gtsam-4.0.3
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
$ sudo make install

# ROSワークスペースの作成とLIO-SAMのダウンロード
$ cd
$ mkdir catkin_ws && cd catkin_ws
$ mkdir src && cd src
$ git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

# ROS noetic環境専用の修正
$ sed -i '18d' LIO-SAM/include/utility.h
$ sed -i '32i #include <opencv2/opencv.hpp>' LIO-SAM/include/utility.h
$ sed -i s@'c++11'@'c++14'@g LIO-SAM/CMakeLists.txt

# LIO-SAMパッケージのコンパイル
$ cd ..
$ catkin_make
