提供する以下のファイル群は、それぞれUbuntu 20.04 LTS 環境でSLAM ソフトウェア「LIO-SAM」を実行するための準備に必要な情報が記載されています。

・list1.txt
　Ubuntu 20.04 LTSのターミナルで実行する、LIO-SAMの環境構築のためのコマンド一覧になります。
　記載のコマンドを上から順次実行すると、環境構築が完了します

・list2.txt
　LIO-SAMの入力データを準備するためのコマンド一覧になります。
　記載のコマンドを上から順次実行すると以下がそれぞれ実行されます
　　①KITTIデータセットのダウンロード
　　②KITTIデータセットの点群データをROSBagファイルに変換
　　③ROSBagファイルを再生　

・list3.txt
　LIO-SAMのオプション設定ファイルparams.yamlの設定値の情報になります。
　list3.txtにはKITTIデータセットに対応したハードウェア位置関係を示す外部パラメータやLiDARのレーザ本数が記載されています。

これらの準備が完了したら、以下のコマンドをそれぞれ別のターミナルで実行し、LIO-SAMの起動及びBagファイルの再生を行います
$ roslaunch lio_sam run.launch
$ rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0093_synced.bag

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  Hirotaka Hashiguchi
