サンプルコード３
	3_CQ_UNO_R4_Motor_8M1_60_tri.ino	：setup()とloop()
		motor_drive_8M1_tri.ino			：GPTタイマの初期化，ホールセンサ割込み
		120deg_sample_tri.h
		
ホールセンサ付き120度通電制御プログラム
　前半60度チョッピングを三角波でPWMを生成した例
　　対象モータ		：CQ出出版社製EVミニカート用
    対象CPU 		：Arduino UNO R4 minima
    対象インバータ	：NUCLEO-IHM08M1

　プログラムの設定  
　　Arduino起動時は，高速オンチップオシレータを48MHzに設定して動作しているので，これを利用しています。
  	ICLK=48MHz
  	PCLKA=48MHz(SPI, SCI,SCE5, CRC, GPT バスクロック)
  	PCLKB=24MHz(DAC12,IIC, SSI, DOC, CAC, CAN,AGT, POEG, CTSU)
  	PCLKC=48MHz(ADC14)
  	PCLKD=48MHz(GPT)
　　方向を回転をCW又はCCWとチョッピング方法全域又は前半60度を切り替えできます。
　　VRからの速度指令は，ゆくりと変化するようにします。急な速度指令の変更で過電流となりインバータが故障する原因となります。

　H/Wインタフェース（端子リソース割り当て）
			SCL(A5)
			SDA(A4)
	Vn		D13	GTIOC3A P111	IRQ4	SPI (SCK), Built-in LED
			D12	        P110	IRQ3	GTIOC1B GTOVLO	  SPI (COPI)
			D11	        P109			GTIOC1A GTOVUP    SPI (CIPO)
	Vp		D10	GTIOC3B P112			SPI (CS)
	Wp		D9	GTIOC7B P303
	Wn		D8	GTIOC7A P304	IRQ9
			D7	GTIOC0A P107
			D6	GTIOC0B P106
	Up		D5	GTIOC2B P102			AGTO0	GTOWLO
	Un		D4	GTIOC2A P103			GTOWUP
			D3	        P104	IRQ1	GTIOC1B	GTETRGB		
	Hv		D2	      	P105	IRQ0	GTIOC1A	GTETRGA
	Hu		D1		    P302	IRQ5	GTIOC4A	GTOUUP
	Hw		D0	      	P301	IRQ6	GTIOC4B AGTIO0	GTOULO	RXD2/MISO2/SCL2	CTS9_RTS9/SS9	SSLB2

	Accel	A0			P014			AN009	DA0
			A1			P000	IRQ6	AN000
			A2			P001	IRQ7	AN001
			A3			P002	IRQ2	AN002
			A4	SDA		P101	IRQ1	AGTEE0	GTETRGB	GTIOC5A	TXD0/MOSI0/SDA0	CTS1_RTS1/SS1	SDA1	MOSIA	AN021	CMPREF0	
			A5	SCL		P100	IRQ2	AGTIO0	GTETRGA	GTIOC5B	RXD0/MISO0/SCL0	SCK1	SCL1	MISOA	AN022	CMPIN0	


2025年7月25日　修正
2025年6月5日　新規作成，藤澤幸穂