サンプルコード４（インタフェース2025年9月,pp.128-132,リスト1～7）
	4_CQ_UNO_R4_Motor_8M1_enc_vector.ino
		util.ino
		vector.h

　インクリメンタル式エンコーダ付き180度通電ベクトル制御プログラム
　　対象モータ		：FH6S20E-X81，エンコーダは300pprでGPTで4逓倍しプログラムでは1200パルス／1機械軸回転
    対象CPU 		：Arduino UNO R4 minima
    対象インバータ	：NUCLEO-IHM08M1
    
　動作
　　setup()で各相電圧を50％として0Vとしています。
　　loop()内では電流指令のVRが中心にあることを確認して，急激な回転が発生しないようにしています。
　　その後，エンコーダと機械軸の位置合わせを0.8秒間行い，ベクトル制御に入ります。
    VRの方向で回転方向を設定でき，回転角度が電流の大きさを0～±3Aで指令します。

　H/Wインタフェース（端子リソース割り当て）
			SCL(A5)
			SDA(A4)
	Vn		D13	GTIOC3A P111	IRQ4	SPI (SCK), Built-in LED
			D12	        P110	IRQ3	GTIOC1B GTOVLO	  SPI (COPI)
			D11	        P109			GTIOC1A GTOVUP    SPI (CIPO)
	Vp		D10	GTIOC3B P112			SPI (CS)
	Wp		D9	GTIOC7B P303
	Wn		D8	GTIOC7A P304	IRQ9
	ENC_A	D7	GTIOC0A P107
	ENC_B	D6	GTIOC0B P106
	Up		D5	GTIOC2B P102			AGTO0	GTOWLO
	Un		D4	GTIOC2A P103			GTOWUP
			D3	        P104	IRQ1	GTIOC1B	GTETRGB		
	Hv		D2	      	P105	IRQ0	GTIOC1A	GTETRGA
	Hu		D1		    P302	IRQ5	GTIOC4A	GTOUUP
	Hw		D0	      	P301	IRQ6	GTIOC4B AGTIO0	GTOULO	RXD2/MISO2/SCL2	CTS9_RTS9/SS9	SSLB2

	Accel	A0			P014			AN009	DA0
	Iu		A1			P000	IRQ6	AN000
	Iv		A2			P001	IRQ7	AN001
	Iw		A3			P002	IRQ2	AN002
	Vdc		A4	SDA		P101	IRQ1	AGTEE0	GTETRGB	GTIOC5A	TXD0/MOSI0/SDA0	CTS1_RTS1/SS1	SDA1	MOSIA	AN021	CMPREF0	
			A5	SCL		P100	IRQ2	AGTIO0	GTETRGA	GTIOC5B	RXD0/MISO0/SCL0	SCK1	SCL1	MISOA	AN022	CMPIN0	
    

2025年7月25日　修正
2025年6月5日　新規作成，藤澤幸穂