a)
dataset_repo_id ="<HFユーザ名>/so101_pick_place"　# データセットのリポジトリID
policy_type ="act"　# ポリシーの種類
output_dir ="outputs/train/act_so101_pick_place"　# 学習結果の出力先
policy_repo_id ="<HFユーザ名>/act_so101_pick_place"　# 学習済みポリシーのHub上の保存先

!lerobot-train \ 
　　--dataset.repo_id={dataset_repo_id} \ 
　　--policy.type={policy_type} \ 
　　--output_dir={output_dir} \ 
　　--job_name=act_so101_pick_place \ 
　　--policy.device=cuda \ 
　　--wandb.enable=false \ 
　　--policy.repo_id={policy_repo_id} \ 
　　--policy.push_to_hub=true \ 
　　--policy.private=true \ 
　　--batch_size=8\ 
　　--steps=20000

b)
step:XXXXX smpl:YYYYY ep:ZZ epch:N.NN loss:L.LLL grdn:G.GGG lr:L.Le-N updt_s:U.UUU data_s:D.DDD

c)
INFO 2026-08-17 22:21:17 ot_train.py:769 step:200 smpl:2K ep:3 epch:2.56 loss:6.590 grdn:156.066 lr:1.0e-05 data_s:0.199 prep_s:0.001 updt_s:0.312 step_s:0.514 smp/s:16 mem_gb:2.12 l1_loss:0.434 kld_loss:0.616
INFO 2026-08-17 22:22:16 ot_train.py:769 step:400 smpl:3K ep:5 epch:5.11 loss:2.858 grdn:86.670 lr:1.0e-05 data_s:0.009 prep_s:0.001 updt_s:0.285 step_s:0.296 smp/s:27 mem_gb:2.08 l1_loss:0.326 kld_loss:0.253
（後略）

