――連成シミュレーションの課題を教えてください．

梅田氏：課題の一つは，さまざまなツールとの連携の強化です．ツール・ベンダもツールの統合に力を入れるなど，以前と比べると格段に良い環境になりつつあります．

　連成シミュレーションの他部門への展開という面では，社内的には推進しているのですが，使い勝手や欲しい機能が部門によって異なるなど，なかなか難しいところです．例えば，モータや回路の設計者は，制御のモデリングについてはあまり興味がありません．複数の要素を組み合わせた際にどのような振る舞いをするのかという情報が欲しいとき，設計者がMATLABのモデルに手を入れるかというと，ほとんど手を入れることはありません．つまり，MATLABが中核で動いていると言いながら，MATLABにほとんどさわらなくても済む環境が求められています．

　枠組みとしてのフレームワークは汎用的であっても，使い勝手という面からは，設計分野ごとにカスタマイズし，設計分野ごとのツールを提供していかなければならない．ここが，難しいところです．

――MATLAB Expoで講演される「メカトロ機器開発における連成シミュレーション」の聞き所はどこでしょう．

梅田氏：メカトロニクス機器の開発では，さまざまなシステムの要求に応えられなくてはなりません．それに耐えうる製品を高い信頼性を維持しつつ提供するためにはどのような環境が必要になるのか．このあたりの話が，講演の中心となります．

　講演の中では，例えば「非常停止時の挙動解析」における回路の設計について取り上げます．ロボットの非常停止時の挙動のシミュレーションは，従来，非常に難しいものとされていました．ロボットそのものに非常停止の機能はあるのですが，ダイナミック・ブレーキにより抵抗を消費して停止させるという仕組みになっています．当然，抵抗を小さくすれば（抵抗の選定によっては）それだけ早くロボットは停止しますが，逆にロボット自身が損壊してしまう恐れがあります．

　今回紹介する事例では，ロボットを損壊させずにいかに早く停止させるかをシミュレーションによって検証します．ロボット・コントローラのソフトウェアをそのまま実行するモーション・シミュレータとサーボ・シミュレータ，そしてロボットの機械的な特性に対応したダイナミックス・シミュレータとブレーキ・シミュレータを連結することでこれを実現しています．一般的な機械振動シミュレーションなどとは若干異なる世界をお見せできるのではないかと思います．

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