目次

序章　物を動かすソフトウェア
　● 3種のソフトウェア
　● 「人」と機械の違い
　● 装置
　● 必要十分条件
　● 使用言語について
　● 異常処理について
コラム1　実験機・試作機・量産機を混同しない

第1章　入力信号の処理
1-1　接点読み込み
　● 1接点1ポートの読み込み
　● マトリクス形式の接点読み込み
1-2　アナログ・データの読み込み
　● 読み逃げ
　● 移動平均

第2章　信号出力の処理
2-1　ランプを点灯させる
　● ランプの点灯
　● ランプを調光する
2-2　LEDを点灯させる
2-3　電流をON/OFFする
　● リレーのON/OFF
　● 頻繁なON/OFFを避ける
　● 時間差
コラム2　ページをめくると記憶が薄れる
コラム3　こまめにコンパイル
コラム4　7セグメント・データ

第3章　DCモータを動かす処理
3-1　回転数のコントロール
　● モータ・スピードに変化を与える
　● モータ・スピードを制御する
　● 偏差に応じた制御
3-2　往復動作の基本系
3-3　往復動作用センサの取り付け位置
3-4　エンコーダ制御システムの基本系
　● 往復基本系との違い
　● センサの意味づけの違い
　● エンコーダ制御システムの動かしかた
3-5　逆転ブレーキ
コラム5　入力チェックの記述
コラム6　出力の記述
コラム7　変なノウハウ

第4章　ステッピング・モータを動かす処理
4-1　ステッピング・モータを使用する目的
4-2　ステッピング・モータを回す方法
　● 出力ポートから直接位相を出力する
　● パルス・モータ・ドライバを使う
　● タイマ・インタラプトを使う
4-3　基本系
　● 原点を見つける
　● バックラッシュ対策
4-4　垂直基本系とバックラッシュ
4-5　絶対位置によるコントロール
4-6　スピードを変える
コラム8　調整・検査は必要悪
コラム9　ソフトウェアの強み
コラム10　高精度な原点決め

第5章　異常を検出する処理
5-1　DCモータ基本系の異常検出
　● 基本系の異常事象
　● 異常の検出
　● エラー・タイマの組み込み
5-2　エンコーダ制御システムの異常検出
5-3　ステッピング・モータ基本系の異常検出
　● 異常事象と異常検出
　● 確実な動作が要求されるとき
コラム11　フール・プルーフ

第6章　非同期装置モデルを動かす処理
6-1　パチンコ・モデル
　● プロセス・タイマ
　● 玉のカウント
　● 監督
6-2　往復動作モデル
　● 玉選別モデル
　● 玉選別モデルの循環制御表
　● 初期動作(イニシャライズ)
　● 異常の表示
6-3　XYステージ・モデル
コラム12　±？%
コラム13　隠しコマンド

第7章　同期モデルを動かす処理
7-1　同期いろいろ
　● 位置同期
　● エンコーダ同期
　● タイマ同期
7-2　位置同期
　● タイマ同期制御は愚の骨頂
　● 監督がすべての系をコントロールする
7-3　エンコーダ同期
　● エンコーダ同期モデル
　● エンコーダ同期モデルを動かす
　● 許容値
　● 異常処理を加える
　● 複数の瓶を流す
　● 最小間隔
　● 複数瓶のプログラム
7-4　先端+後端制御モデル
7-5　順次処理モデル
　● 動作解析
　● 循環制御表の作成
　● 監督の監督
コラム14　switch文の速さ

第8章　調整と自己診断の処理
8-1　キャリブレーション
　● 濃度測定器モデル
　● キャリブレーションの考え方
　● ハードウェアとソフトウェアの優劣
8-2　ティーチング
8-3　自動ティーチング
8-4　自動追従
　● 自走型搬送車モデル
　● 車輪の滑り
コラム15　遅いMPUのためのスピードアップ法


第9章　効率的な開発手順
9-1　単純な入出力から始める
9-2　タイマ・インタラプトを入れる
9-3　ダイナミック入出力を完成させる
9-4　必要なインタラプトをすべて入れてみる
9-5　簡易モニタを作る
9-6　I/Oアクセスや変数/定数名をわかりやすく記述しておく
9-7　一つの系ごとにローカル・シーケンスを記述する
9-8　各系を関連づける「監督」を記述する
9-9　操作・表示を仕上げる
コラム16　「とりあえず」が恒久策

Appendix　マルチタスク処理

索引