レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS･･･自動運転の役者はそろった
GPS×カメラ×地図
初歩の自己位置推定
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2.4Ｍバイト |
イントロダクション
LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員
空間計測から地図作成まで! 無人移動ロボットのテクノロジ
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松岡 洋
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| 第1部 1cm精度で秒速Fix! 最新RTK測位モジュールF9P誕生 |
第1章
位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用
ナビの100倍高精度! センチ・メートル測位「RTK」
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吉田 紹一
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第2章
Fix したら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール
300万円が数万円に! リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」
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吉田 紹一
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第3章
パソコンとu-center の通信を確立する
2周波RTKモジュール F9Pの初期設定とUSB制御
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吉田 紹一
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288Kバイト
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第4章
専用アプリu-centerを使って,データ形式を設定したり衛星系を選んだり
移動局の準備① 初期設定と基準局との接続
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吉田 紹一
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275Kバイト
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第5章
基準局と移動局の受信波の位相差を計算したり，位置精度を表示したり
移動局の準備② 多機能測位アプリ RTKLIBの初期設定
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吉田 紹一
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356Kバイト
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第6章
SDをSSDに! 全天見晴らし地にアンテナ! 安心のセンチ・メートル測位
専用基準局の製作① ハードウェアの準備
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吉田 紹一
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第7章
利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する
専用基準局の製作② F9Pの初期設定
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吉田 紹一
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第8章
移動局＆基準局システムへの配信から問題解析，異常停止まで
専用基準局の製作③ 測位解析＆配信アプリをラズパイで動かす
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吉田 紹一
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175Kバイト
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Appendix
秒速7km，加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位
酷なドップラー・シフトに負けない! ロケット用RTKレシーバFireFly
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海老沼 拓史 |
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Appendix2
単独測位で1 km移動の積算誤差1m! M8TやF9PのRaw データから速度と方向を計算
裏技! 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定
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目黒 淳一
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| 第2部 初めての自己位置推定ロボティクス |
第1章
超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理
自己位置推定ツール① 2眼カメラ×ROS2×GPU
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三好 健文
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326Kバイト
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第2章
現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握
自己位置推定ツール② カメラ×移動推定ライブラリ libviso2
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松岡 洋
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277Kバイト
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第3章
Cで並列プロセッサを直接叩いて，0.1秒の超高速照合
自己位置推定ツール③ AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU
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松岡 洋
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291Kバイト
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第4章
確率統計処理で誤差の蓄積を最小化! 1kmの長距離自走に成功
自己位置推定ツール④ オドメトリ×カルマン・フィルタ
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内村 裕
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296Kバイト
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第5章
地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク
自己位置推定ツール⑤ 自律移動ロボットを高速開発! ROS入門
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渡辺 敦志
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第6章
LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす
自己位置推定ツール⑥ 3D点群とモデルで推定!
粒子フィルタ
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赤井 直紀
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220Kバイト
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第7章
自動運転車両の安全性を確保するための人工知能
自己位置推定ツール⑦ 推定結果の信頼度を数値化!
ニューラル・ネットワーク
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赤井 直紀
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329Kバイト
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