●MARYローバー試作中！[趣味の園芸シリーズ]

MARYローバー動画公開中

　MARYの身勝手な応用事例として，ローバーを作ってみました．まだ製作途中ですが，リモコン無線操縦まではできたのでちょっとだけご紹介します．

　写真1がその全景です．左がローバー本体，右がリモコンです．MARYシステム的にはかなりの「大人買い」状態です．

写真1　MARYローバ全景

　ローバー本体の上面を写真2に，側面を写真3に示します．

　本体の屋上には，付属基板(MB)基板が最大7枚置けるようになっています．右下の基板は専用ユニバーサル基板(CB)上に組んだモータ・ドライバ回路で，付属基板(MB)の上に接続しています．

　ローバーの足回りは，田宮模型のギア・ボックス，タイヤ，ボール・キャスタを使用しました．田宮模型のギア・ボックスは左右独立4速タイプ(楽しい工作シリーズNo.168)を使用しましたが，4速切り替えるとギアの取り付け穴と車軸の位置がずれてしまいますが，取り付け用のアクリル板はどちらのケースでも対応できるようになっています．

　他には距離センサも取り付けてあります．ジャイロも載せようと思っていますが，どう使おうかは悩み中です．

　ローバーに搭載したMARY基板は，付属基板(MB)×7，無線モジュール基板(XB)×1，有機ＥＬディスプレイ基板(OB)×1，モータ・ドライバ基板(CB)×1です．現時点で実質的に使用している付属基板(MB)は3枚だけです．

　[無線モジュール基板(XB)/付属基板(MB)]でリモコンから送信されてくるデータを受信し，[有機ＥＬディスプレイ基板(OB)/付属基板(MB)]に渡してOLED表示器に表示して，さらに[モータ・ドライバ基板(CB)/付属基板(MB)]基板にも情報を送り，モータを駆動します．

写真2　ローバー上面

写真3　ローバー側面

　リモコンを写真4に示します．ローバー本体を無線操縦するものです．[有機ＥＬディスプレイ基板(OB)/付属基板(MB)]と[無線モジュール基板(XB)/付属基板(MB)]から構成しています．

　下にUSBコネクタを差し込める電池ボックスを置いてあります．リモコン全体を傾けて，ローバーをその方向に動かすという企みです．有機ＥＬディスプレイ基板(OB)上の3軸加速度センサで読み取ったリモコンの傾きを無線モジュール基板(XB)経由でローバー本体に無線で送信します．

　電池ボックスとMARY基板とは，高級輪ゴム「共和のオーバンド(R)」でしっかりと美しく結合されています．

写真4　リモコン装置！([有機ＥＬディスプレイ基板(OB)/付属基板(MB)]＋[無線モジュール基板(XB)/付属基板(MB)])

　この種の工作で最も重要なのが，機械的構造をどうするかです．特に今回は本体を支えるアクリル板を3種類作ったのですが，これが結構たいへんでした．しっかり3次元を意識しながら図面を書いて，アクリル製作サイトに注文しました．プロはレーザー加工してくれるので，非常に綺麗です．このアクリルが出来さえすれば，工作全体の80%は完了したようなものです．

　屋上に置く付属基板(MB)は，最初は格子上に3×3で並べようと思ったのですが，ぴっちり並べると，付属基板(MB)のUSBコネクタにケーブルを抜き挿しできなくなってしまうので，互い違いになるように7枚並べるようにしました．これは図面を引いている最中に気がついたのですが，他に何かないかどうか，一旦図面ができたあと，1週間くらいつらつら考えてからアクリル製作を注文しました．今のところ，アクリルに自分で追加加工することなく使えています(アクリルにバグ無し！)．こういうあたりがまさに「設計」＝「設けることを計る」ですね．

圓山 宗智
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